L4自动驾驶发展在近两年遇到了很大的阻碍，主要车厂和Tier1纷纷推迟了L4落地时间。同时令人惊讶的是，L4头部企业依然在过去的一年获得巨额融资。
2019年百度、小马智行、文远知行等企业相继落地Robotaxi的商业化试运营，虽然还只是在限定区域内运营，但却是在路况非常复杂的城市道路运行，对中国的L4级自动驾驶而言也可谓迈出了非常重要的一步。
L4级自动驾驶已经逐渐从技术研究阶段发展到商业化落地阶段，由于目前的L4级自动驾驶技术还无法做到与所有驾驶场景的完美匹配，大部分厂商优先选择1-2个场景落地。
从主机厂、自动驾驶技术方案供应商的规划看，L4级自动驾驶在限定场景的商业化落地将先于开放场景，预计在未来3-5年内可以实现商业化。
目前百度、驭势科技、深兰科技、主线科技等企业均已经在园区、港口、机场等限定场景实现试点运营；在停车场场景方面，百度、Momenta、博世、纵目科技、驭势科技等都在进行积极布局。
开放场景的应用主要包括城市道路的Robotaxi和高速公路的自动驾驶卡车。在Robotaxi领域，Waymo、百度、小马智行、文远知行等企业已经在中美两地落地试运营项目，但均限定在某个城市的特定区域内，其中文远知行于2019年11月底已对公众完全开放，且都配备了安全员。要真正实现广泛区域的、面向公众开放的Robotaxi还需要软硬件技术的迭代、更大规模的测试工作的开展。
从技术层面看，目前L4级自动驾驶的测试车辆（或试运营车辆）大多采用单车智能方案。为了提高自动驾驶的安全性，方案供应商不断优化车辆的环境感知能力。例如，Voyage在第二代自动驾驶汽车G2上搭载了Velodyne公司开发的VLS-128，探测距离是第一代自动驾驶汽车搭载的64线激光雷达的3倍，达到300米；而Waymo的新一代自动驾驶系统不仅提高了激光雷达的性能，还使用了29个摄像头，使得探测距离达到500米以上。
此外，提高车辆自身的运动感知能力也至关重要，因此还需要在车端融合高精度定位模块（由5G模块、IMU、高精度地图等构成），以实现自车高精度定位。
从短期看，通过单车智能或强场端方案可以实现限定区域内的L4级自动驾驶；但从长远看，车路协同才是L4自动驾驶发展的主流技术路线，通过车路协同实现车与“X”的全方位网络连接，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，有效提高自动驾驶车辆的安全性。
百度已经通过测试数据得出结论：车路协同能解决54%单车智能在路测中遇到的问题，减少62%单车智能造成的接管数，为自动驾驶的安全增加了一层冗余保障。
报告目录：
第一章 L4自动驾驶概述
1.1 L4自动驾驶定义和分级
1.1.1 L4自动驾驶定义(SAE)
1.1.2 SAE J3016
1.1.3 中国自动驾驶分级
1.1.4 ODD与自动驾驶等级
1.1.5 L4+地图围栏
1.2 自动驾驶政策
1.2.1 自动驾驶行业迎来政策推动
1.2.2 中国自动驾驶行业发展
1.2.3 国外主要国家自动驾驶政策
1.2.4 中国主要自动驾驶政策
1.3 自动驾驶测试
1.3.1 加州自动驾驶路测申请企业
1.3.2 全球主要自动驾驶测试场地分布
1.3.3 国外主要自动驾驶测试场地建设情况
1.3.4 中国自动驾驶测试示范基地分布
1.3.5 中国主要自动驾驶测试场地建设情况
第二章 L4自动驾驶技术分析
2.1 自动驾驶对车辆的基本要求
2.1.1 自动驾驶相关标准组织
2.1.2 典型L4运算系统架构
2.1.4 典型L4级自动驾驶计算平台
2.1.5 L4级计算平台芯片对比
2.1.6 典型L4的冗余执行机制
2.1.7 L3/L4的线控制动
2.2 L4技术方案对比
2.2.1 主机厂典型L4方案对比
2.2.2 主要方案商L4级自动驾驶硬件配置方案
2.3 L4技术趋势
第三章 L4自动驾驶市场发展及前景预测
3.1 自动驾驶发展现状
3.1.1 L4自动驾驶主要公司对比
3.1.2 L4自动驾驶主要公司合作动态
3.2 自动驾驶测试现状
3.2.1 2019年全球主要企业在加州无人驾驶测试里程
3.2.2 主要企业无人驾驶测试“脱离”情况
3.2.3 2019年北京无人驾驶测试情况
3.3 L4级自动驾驶商业化落地
3.3.1 L4级自动驾驶商业化应用的主要场景
3.3.2 主要企业L4自动驾驶商业化运营布局
3.4 L4市场规模
3.5 主要企业L4级自动驾驶汽车产品和应用落地规划
第四章 全球L4自动驾驶企业研究
4.1 Waymo
4.1.1 公司简介
4.1.2 发展历程
4.1.3 自动驾驶布局
4.1.4 主要产品
4.1.5 自动驾驶运营
4.1.6 合作伙伴
4.1.7 发展战略
4.2 GM Cruise
4.2.1 公司简介
4.2.2 融资情况
4.2.3 主要产品
4.2.4 测试项目和生产基地分布
4.2.5 业务布局
4.2.6 业务规划
4.3 ZMP
4.3.1 公司简介
4.3.2 发展历程
4.3.3 子公司分布及2017-2019年营收
4.3.4 产品方案
4.3.5 布局中国
4.3.6 共享出行业务
4.4 NuTonomy
4.4.1 公司简介
4.4.2 产品方案
4.4.3 合作伙伴
4.5 Argo AI
4.5.1 公司简介
4.5.2 团队
4.5.3 主要业务
4.5.4 业务布局
4.5.5 发展动态
4.5.6 发展战略
4.6 Aurora
4.6.1 企业简介
4.6.2 创始团队
4.6.3 与主机厂合作大事件
4.6.4 主要业务
4.7 Zoox
4.7.1 企业简介
4.7.2 主要产品
4.7.3 主要技术
4.7.4 自动驾驶测试
4.7.5 发展战略
4.8 AImotive
4.8.1 企业简介
4.8.2 全球分布及合作伙伴
4.8.3 融资情况
4.8.4 发展历程
4.8.5 主要产品
4.8.6 自动驾驶能力发展时间表
4.9 AKKA
4.9.1 企业简介
4.9.2 经营情况
4.9.3 全球布局
4.9.4 主要产品
4.9.5 业务布局
4.10 Wayve
4.10.1 企业简介
4.10.2 技术方案
4.10.3 发展规划
4.11 Voyage
4.11.1 企业简介
4.11.2 主要产品
4.11.3 技术方案
4.11.4 自动驾驶出租车布局
4.12 UBER
第五章 中国L4自动驾驶企业研究
5.1 Momenta
5.1.1 公司简介
5.1.2 主要技术
5.1.3 无人车产品战略
5.1.4 主要产品
5.1.5 发展规划
5.2 Pony.ai
5.2.1 企业简介
5.2.2 发展历程
5.2.3 主要技术及测试
5.2.4 主要产品
5.2.5 自动驾驶运营布局
5.2.6 发展规划
5.3 文远知行
5.3.1 企业简介
5.3.2 核心团队
5.3.3 全球分布
5.3.4 核心技术
5.3.5 发展历程
5.3.6 主要业务
5.3.7 自动驾驶运营
5.3.8 合作伙伴
5.3.9 发展规划
5.4 禾多科技
5.4.1 公司简介
5.4.2 发展历程
5.4.3 生产布局
5.4.4 主要产品
5.5 百度Apollo
5.5.1 公司简介
5.5.2 产品方案
5.5.3 自动驾驶运营
5.5.4 发展规划
5.6 驭势科技
5.6.1 公司简介
5.6.2 发展历程
5.6.3 产品方案
5.6.4 商业化落地
5.7 深兰科技
5.7.1 公司简介
5.7.1 主要产品
5.7.2 智能汽车业务
5.8 元戎启行
5.8.1 公司简介
5.7.2 发展历程
5.7.3 技术方案
5.7.4 自动驾驶业务布局
5.7.5 战略合作
5.9 AutoX
5.9.1 公司简介
5.9.2 发展历程
5.9.3 主要技术方案
5.9.4 自动驾驶部署
5.9.5 无人驾驶合作伙伴
5.10 滴滴沃芽
5.10.1 公司简介
5.10.2 滴滴自动驾驶布局
5.11 中智行
5.11.1 公司简介
5.11.2 发展历程
5.11.3 无人驾驶技术
5.11.4 自动驾驶布局
5.12 轻舟智航
5.12.1 公司简介
5.12.2 发展历程
5.12.3 主要技术
5.12.4 自动驾驶商业化落地方案