“2017智能网联汽车暨汽车半导体高峰论坛”于12月15日在上海王宝和大酒店举办，宁波裕兰信息科技有限公司董事长潘钰华在会上发表了题为 ”给智能车装上三位一体的眼睛“的演讲。
潘钰华：各位早上好！我是来自传统汽车行业，我在大众、通用工作过。裕兰公司定位于做一级供应商，跟中科慧眼一样，我们锁定在一个比较细分的产品领域。我们锁定做车载智能视觉，跟主机厂配套，提供他们所需要的服务和产品。
车载智能视觉大家其实都有了解，从环视到前视、内视。刚才孟总讲了前视系统，郭总讲了内视系统，我们关注环视比较多。环视在主机厂的需求比较大，市场化走在比较前面一点。我们已经为主机厂提供了车载视觉系统，我认为三到五年以后，整车厂会将车载视觉系统发展成为一个视觉融合平台，成为域控制器的形态。德国大众（我在德国大众也工作了两年）全新发布的面向2025年左右的无人驾驶整车架构上，也提出了很多的域控制器，其中包括视觉域控制器。
先介绍一下360环视，大家不要把它看得太low，因为它也是无人驾驶必需的一个传感系统。360环视在国内的很多车厂已经量产了。我们在2018年跟主机厂合作是基于高清360环视，加了很多辅助功能。
这个路线主要是给主机厂提供很多附加价值，因为高清的价格比标清贵很多，价格上去以后没有足够理由在主机厂立项，所以我们加了很多增值功能。现在主要的开发任务是基于360环视跟视觉、跟超声波融合的全自动泊车，这是我们能够落地的。大多数主机厂和一级供应商都是在2019年左右量产，国外也是类似的进度。国内也有几家像我们一样，都瞄准全自动泊车方向发展。
我们跟大众也有配套的360环视，在360环视上可以加很多算法。看一下最后一个，后备箱的踢角，大众用的比较多。抱着婴儿车或者行李，没有手开后备厢门，用脚踢一踢就开了。其实那里配置了一百多块钱的传感器，国内也有几家在做。我们尝试用后摄像头加算法，直接把它干掉了，不用增加任何成本。
我们这个是脚势识别，比较难做，误报率不好控制，我们要控制误报率。你多踢几脚用户不会骂你；但是你没踢它就开了，用户肯定要骂你。
在2019到2020年左右，很多主机厂都会上全自动泊车，基于视觉跟超声波融合的。还有一个是拥堵辅助系统（TJA），在拥堵的高架、下班高峰期堵的很厉害，这时候你想看微信，TJA基本上能够解放你们的双手和眼睛，看微信还是可以的。TJA不会增加很多成本，可以基于环视和超声波。但是我们目前碰到很大的问题是前车太近时，有点难克服，可能会加一个近距24G毫米波雷达。这都在开发中，我们给几家主机厂在做功能样机。
我跟大家汇报一下全自动泊车。我现在讲的跟传统基于超声波的泊车不一样，我们是基于360环视，在扫描车位时用视觉和长距超声波。选择完以后人可以离开车子，在车旁边监控泊车过程，整个停车过程不需要驾驶，2019年能量产。
现在很多人在讲代客泊车，这个我们暂时做不到，特别是低成本上做不到。我们的泊车系统要在2000块成本范围内完成，这才是真正能在主机厂落地的。
简单看一个视频，当然这个视频不是我们客户的车型，因为早期项目公司Logo是不能出现的。所以就搞一个国外的，这是佐思提供，我们剪辑的。在这个过程中先扫描车位，找到空车位后，人可以下来，泊车过程是自动的。出来之前，人要先确认一下，泊车系统会监控车辆、行人、障碍物。全自动泊车是一个比较复杂的系统，不是我们做感知系统的公司能独立搞定的，还需要转向、制动供应商来配合。一般需要主机厂牵头，三四家供应商联合做这个事。
这个泊车系统跟第一代全自动泊车有很大的区别，它的精度会很高，靠的很近的地方、很窄的地方我们也要把它停进去，否则的话就没有意义了。比如说像一些障碍物，现在很多景区的车乱停，没在车位上，这必须也要识别出来。车先出来人再上，这有一个好处，就是不需要考虑停车位太窄人出不来的情况。
这是系统的架构，我们已经完成了。因为2019年的车子还没有无人驾驶的能力，而泊车的规划本应属于决策层，所以在子系统里我就代劳把泊车规划一起做了。将来整车有无人驾驶的规划能力，那决策还是要转移到总控的大脑里去。
目前裕兰作为一个感知系统供应商，重点工作还是在核心算法上。一个是车位识别，国外供应商也在做这个，我们是基于中国的国情做的。下班以后到小区里面要找一个标准车位，不大可能有的，要是你自己的车位还行。没有车位的，有些像花坛旁边、墙角你可以停，这些非结构化的车位很难停，目前只能利用深度学习架构去做。
国外供应商怎么做？他们的研发在国外，跟老外说没有车位线怎么办？老外用异样的眼光看着你，没有车位线怎么好停车？他认为你的问题非常奇怪。我在德国待过两年，只要路上没有停车位，肯定是不给停的，随时都会被拖走的。他们一直在这种环境长大，不清楚中国国内的需求。所以我们觉得，在2020年以后国外供应商的自动泊车系统，肯定没有我们做的好。
车位识别我们也是做视觉跟超声波的融合。在车位识别上还有一个很重要的事情是要识别空还是不空？有些场景其实是超声波很难识别的，比如说摩拜单车倒在停车位上。还有冬天时路面的车位往往有很多落叶，人眼很奇妙，我们经过学习之后，可以判断它们是落叶。但是对于机器视觉就很难了，它认为不是落叶，它认为这个地方不能停。
所以自动泊车系统要做的工作非常多，要检测一些车位空还是不空。不空的话，经常会发现停到一半，超声波最后检测不空就会中途停下来，那客户体验就会很差。我们的深度学习架构就用来做非结构化的车位识别。深度学习没那么高大上，大家都可以用。出来的模型一定要小，否则在现有的计算平台上你怎么也整不上去。
我们做了很多的泊车辅助深度学习框架，有车位线的识别。有些斜车位的识别，超声波很困难，视觉可以来辅助。这里面大家能看到很多障碍物，我们有很多障碍物很稀奇古怪的，停车位有方的、圆的，各种各样多了去了。各种各样的障碍物，稀奇古怪，有的人故意在那边占位子的，石头也有。
深度学习有两点，一点是没有那么高大上。在我们现在用深度学习，我们发现能用在车位识别的芯片非常少，所以我们必须取得性能和运算资源的平衡，这在整个系统里面恰恰是最难的一点，倒不是深度学习架构牛逼的不得了，要做到平衡是最困难的。
另外一点，我们是做监督式的深度学习，所以要采集很多有效车位线的图片，要一个一个摘下来，还要进行人工标注，这其实就是一个重人工的苦力活。但是数据图片越多、越有效，系统最后的识别率会非常非常高。我们做了很多，我们的有效车位图像库已经积累了36万张，将来还会更多，这其实都是靠很多数据堆积出来的。后面还有移动物体的识别，这个也是要视觉和超声波的融合，识别到人车会停下来，万一车没停下来，钥匙有一个按纽，车主可以按按钮让车停下来。
泊车路径规划相对是比较传统的，没有很大的变化。全自动泊车不是靠我们一家感知系统供应商能够做好的，对其他部件供应商也有一定的要求，超声波、动力总成的重新标定、转向制动、变速箱等。很多自主品牌的变速箱不能支持全自动泊车，因为要换档，要有电子换档器，否则倒档和前进档都不能切换，人怎么下来。就这很简单的一个要求，我估计到2019年大部分主机厂都搞不定。自动变速箱上要开发一个功能，其实开发周期非常长，需要很多验证和测试。
我们将来的视觉运算平台也会扩展，比如说前视。我非常赞同孟总的看法，双目渐渐取代纯单目的会越来越多，主流的车厂还是选择双目多一些。
再汇报一点，现在已经有主机厂提出，将前视系统跟环视系统放在一起，这样可以省一个控制器。一个控制器至少在四五百块钱，成本上是非常诱人的。我们明年第三季度会推一个融合360高清和前视摄像头的产品，就是融合五路或者七路摄像头的产品。其中四路高清摄像头都在一个控制器上，现在的运算平台还是NXP S32V，价格还是相对高一点。另外在NXP平台上，也会融合前视毫米波雷达，真正要做前向自动刹车可能要融合毫米波雷达。
车内视觉也在我们的规划中。高度辅助驾驶，车内肯定需要双目摄像头，对驾驶员状况、疲劳检测、视线跟踪、车内移动物体识别等都会有统一的摄像头来做。身份识别也可以用于个性化设置、成员信息分析等，这是新兴造车企业特别关注的，因为他们对车主的ID识别非常重视，否则无法进行很多后面的服务。
车内视觉还会用于驾驶员头部特别是眼球位置的识别。将来可能会上增强型的HUD，如果不确定驾驶员眼球的位置，HUD就没法显示一个合适的视野。
在高度辅助驾驶的时候，人机交互是非常重要的。目前来看手势识别跟唇语识别是可以融合在一起的，可以辅助语音识别。人机交互还是以语音为主，手势和唇语识别为辅，互相配合。
我们认为以后会存在一个视觉域控制器，在主流传统车厂也是这么认为的。像特斯拉会统统放在一起，做一个超级感知系统，这是另一条路线。未来会怎么样发展，我们现在还非常难判断，至少奔驰、大众还是分布式的比较多。将来所有车载摄像头都会接在域控制器上面，这个域控制器的芯片是为视觉算法所定制的。
今天大会的另一个主题是汽车半导体。我的看法是，无论哪家做算法和软件的，只要在无人驾驶车里面想有一席之地，最后必将是依附于芯片的。为什么Mobileye最巅峰的时候去依靠英特尔？他们很早就看清了这一点，算法如果没有核心芯片的支撑，将来肯定是死路一条。我们未来也可能会做芯片的设计。
有几家国内合作伙伴是做芯片，他们离车规级还有很大距离，但是我觉得国内企业还有很大的机会。我之前在主机厂工作的时候，往往是供应商推着主机厂走，这个东西挺好挺新的你们用吧，主机厂往往是一边摇头一边被推着走的。
现在竞争比较激烈，主机厂都非常着急，现在是主机厂推着一级供应商在走。主机厂要一个东西，譬如全自动泊车，恨不得一年就量产。但是我们搞一个产品没有三年是搞不定的。所以说我们滞后了，一级供应商做一个产品三年，突然发现芯片服务商也滞后于我们，搞一个芯片没有五年不下来。所以我觉得半导体公司处在非常重要的位置。
最后我简要介绍一下裕兰公司，我们最早在加州搞研发，2011年进入中国，锁定在车载智能视觉这块。我们总部在上海，在北京也有一个研发中心。我们在苏州、宁波和仪征都有工厂，相对要重资产一点。裕兰在美国有一个研发中心，主要是做芯片方面和底层算法方面，我们跟上市公司宁波华翔有一个合资公司，主要是做国内合资品牌的业务。我们跟大众、宝马、奔驰都有一些业务合作。
我们有生产控制器的基地，这是明年量产的高清摄像头的全自动化生产线，这是厂房、测试设备，可以做仿真测试到受控场地测试。
今天就向大家汇报这些，占用了大家宝贵的时间，谢谢！